目 录 1、 巨头纷纷入局人形机器人，传感器产业迎来发展机遇期.................................................................................4 2、 人形机器人持续推进，力学传感器、编码器等持续受益.................................................................................5 2.1、 多维力矩传感器与编码器是人形机器人的核心传感器..............................................................................................5 2.2、 力矩传感器感知并度量力，多维力传感器技术难度高..............................................................................................7 2.3、 高端编码器具备技术壁垒与制造壁垒，国产替代逐步加速......................................................................................8 2.4、 惯性传感器可感知机器人运动姿态，高性能产品壁垒高........................................................................................10 3、 人形机器人功能逐步增多，关注新型传感器机遇...........................................................................................12 3.1、 嗅觉传感器模拟人的嗅觉，国产替代空间广阔....................................................................................12 3.2、 味觉传感器是机器人“电子舌”的核心元件，技术逐步发展 ..................................................15 4、 受益标的..............................................................................................................................................................17 5、 风险提示..............................................................................................................................................................18 图表目录 图 1： 2021 年三星电子在中国申请气体传感器专利...............................................................................................4 图 2： 2015 年三星电子申请了嗅觉传感装置专利...................................................................................................4 图 3： 传感器是人形机器人实现检测和控制的首要环节........................................................................................5 图 4： 特斯拉旋转关节采用双编码器+力矩传感器 .................................................................................................6 图 5： 协作机器人关节模组中采用双编码器............................................................................................................6 图 6： 灵巧手内的执行器是一个微型伺服电缸........................................................................................................7 图 7： 六维力矩传感器产品示意图 ...........................................................................................................................7 图 8： 六维力矩传感器结构图 ...................................................................................................................................7 图 9： 2025 年中国力矩传感器市场规模预计达 282 亿元.......................................................................................8 图 10： 编码器是测量位移、角度的高精度传感器..................................................................................................8 图 11： 编码器基于莫尔条纹与光电转换原理工作..................................................................................................8 图 12： 2022-2028 年国内编码器 CAGR 预计达 9.9%.............................................................................................9 图 13： 外国企业在我国编码器市场占比较高........................................................................................................10 图 14： IMU 可测量物体的三轴角速度和加速度等...............................................................................................10 图 15： 惯性传感器可广泛应用于无人驾驶、工业机器人等领域............................................................ 11 图 16： 全球 MEMS 惯性传感器市场被国外企业控制..........................................................................................12 图 17： 基于超声波技术研发 O2 传感器可检测浓度和流量.................................................................................12 图 18： 基于红外技术研发的 CO2 传感器可检测 CO2 浓度.................................................................................12 图 19： 2020 年全球电化学类气体传感器市场空间为 3.5 亿美元，市占率为 53%..............................................13 图 20： 气体传感器下游行业应用丰富 ...................................................................................................................14 图 21： 全球气体传感器市场被海外企业控制，国产替代空间广阔........................................................................14 图 22： “电子舌”可模拟人的味觉............................................................................................................................15 图 23： 基于类脂膜技术的味觉传感器 ...................................................................................................................16 图 24： HyperTaste 借助 16 个传感器识别不同液体类型 ......................................................................................17 表 1： 2023 年 8 月，人形机器人催化不断...............................................................................................................4 表 2： 机器人传感器可以分为外部传感器与内部传感器两类.........................................................................5 表 3： Optimus 根据关节活动需求分别安装线性执行器和旋转执行器（单位：个） .....................................6 表 4： 奥普光电是国内高精度光栅编码器领军企业................................................................................................9 表 5： IMU 方案可实现人形机器人位置感知和运动调整..................................................................................... 11 表 6： 按照技术原理，气体传感器可分为半导体气体传感器、催化燃烧气体传感器等......................................13 表 7： 国内气体传感器公司包括汉威科技、华工科技、四方光电等..............................................................15 表 8： 实现味觉传感器主要方法为电化学方法......................................................................................................16 表 9： 电子舌布局企业主要为海外企业 ...........................................................................................................................17 |
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