北京时间10月1日，马斯克发布了人形机器人的原型机。这款叫擎天柱Optimus的机器人，马斯克预热整整一年，吊足了公众胃口。但是，看完发布会，机器人从业者看法相对一致：没有惊艳，基本在预期内。 发布会前，我和多位机器人CEO和投资人聊了聊。在中国，机器人行业处于爆发早期，资本很热，但尚且没有出现赢者通吃或一骑绝尘的巨头；各公司在相对垂直的领域精耕细作。他们有让机器人成为下一个汽车、手机和人类历史上伟大通用产品的雄伟愿望，但苦于人类共同的技术困境，很多时候仍然挣扎在基础科学之上。 “如果你能让今天的机器人去很好地绑鞋带，或者从洗衣机把衣服拿出来、抖平、挂起来，你可以成为非常出名的顶级教授甚至院士。我绝对不是夸张。”一位CEO说。 他们中有人认为人形机器人犹如登月计划，一个简洁明了、鼓舞人心的远大愿景，象征意义大于能实际落地的真实功能。但在这场有巨大想象力的营销驱动下，可以吸引人才、产生中间态产品。 也有人认为，马斯克发布机器人，真正意义根本不在人形，自始至终大家都把聚焦点搞错了——拟态不重要。在他看来，马斯克之所以高调宣传人形，就像消费电子拿噱头吸引消费者一样，真实意图在于实现通用性。“某种意义上，机器做成彻底的人形，是人类特别没有想象力的标志。飞机如果做成鸟的形状有啥想象力？” 当然，他们也表达了，我们应当对推动人类科技进步的大胆想法、短期技术突破面临的现实瓶颈，予以包容和耐心。 马斯克能加速推进人形机器人或通用机器人的落地吗？机器人会以何种形态大规模走进人类社会？它会多大程度重塑人类社会结构？甚至，它会和人融合吗？在这些CEO和投资人脑海里，有着异常不同的世界观。 以下是其中5位CEO/投资人的访谈节选。 01追觅CEO俞浩：关于马斯克，他们想得都是错的 机器人类别：家庭机器人 融资阶段：C轮 公司估值：超170亿人民币
俞浩：大家没有正确理解（马斯克发布）机器人的意义。意义不在拟人性。拟态不重要。重要的是有没有一个通用机器人，能放到生产、生活方方面面。
俞浩：和很多人不太一样，我非常看好（通用机器人）。 第一从宏观来说，我们本质在寻找让人类生产力提高10倍的工具。为什么有人看好，有人不看好。我们对1-2年能迅速落地的要求太高；对10年持续进步，期待过低。但是，只有生产力10倍进步，才能带来更富足的社会。 我也不担心造成人类失业。每次重大科技进步，都会带来全球分工结构性变化。我们曾经从奴隶社会到农业社会，一部分人转成农民、瓦匠，转出专业分工，出现大规模协作。如果工厂的人被机器替代了，短期造成失业，那是因为做结构性调整。 第二是技术，通用型机器人是否有可能产生？我报以一定的乐观。以前机器人很多是专用的，当成专用设备去做，控制系统是专用的，操作环境是专用的，每个领域都独立。但现在有些技术发展使通用成为可能，概括起来是驱动技术和控制技术。 第三从产业角度，机器人公司，大家之前喊了几十年，但是都做不大。恰恰因为前两点，特别是第二点专用化。一个20人的公司五脏俱全，什么都来一套，非常没效率。假如通用机器人诞生，产业会重新分工，有人专门做硬件/软件/开发/应用，大大提升产业效率。
俞浩：在我看来，真正唯一有挑战的是：电机在机器上是否是最好的执行器？ 人的肌肉重量不大，但它的力量很大。比如人1公斤肌肉，可能产生100公斤的力。但电机，完全没有做到这点。为什么机器人力控那么复杂？是因为现在的电机把自身重量驮起来，就颤颤悠悠了，根本没有富余的控制力去做别的。这是本质。其他问题没有到不可突破的边界问题。 肌肉是拉伸运动，电机是回转运动。回转运动的优势是什么呢？速度可以很快。但它要做力，要进行一级、两级、三级、四级的传动才能把力减少下来。而且即使减下来，它依然不如肌肉的力，这是限制的最根本原因。比如说我们做机器狗，着力点是单脚趾的单点，模型都是单点模型。但人的脚很复杂，能“脚趾板抠地”，可以多点平衡。人的这些精细动作（机器人）不能做到，这是我担心的最底层问题。
俞浩：一定是工业优先于家庭。或者说是两种不同思路。 今天我们做机器人也是这个思路，做家用级，那要寻找消费电子的酷、炫、炫耀……大疆无人机平均买回去，生命中打开两次；买手机某些功能（比如100倍变焦）花了巨大溢价，可能只是开箱试用使用了一下而已。这是消费电子的特点。很多功能买过来，是我要有，但未必真的用。 人形机器人也可以用这样的特点。在产业发展早期，使用它的一个特征——因为我们习惯和自己亲近的东西，所以利用人的拟态性。但我想马斯克做这件事，真正意义绝对是为了通用性，绝不是拟态，不是为了把它当消费电子卖。 我为什么这么去理解？因为我人生的追求跟这相通。我自己也这么想，所以我这样理解他。
俞浩：我想推动人类科技10倍进步。 人类社会进步分为资源型和知识经济型。人类大部分时间是资源型，非常残酷、你死我活。很幸运人类遇到工业革命，变成知识推动进步。但恰恰从08年经济危机，科技进步太小，而人的欲望总要上升，就又为资源打得头破血流了。 为什么市值那么高？我12、13年从学校出来，本来要做电动汽车，我去过全世界非常多好的汽车工厂。看完特斯拉的，我震惊了！去之前同事跟我说，去看看美国先进生产。去特斯拉的美国工厂，那叫脏乱差——是的，你没听错——工作节拍比中国至少慢一半，里面的工人跟你say hi，你能想象去中国工厂有工人能跟你打招呼？手上活都忙不停。而且产线大量积压。
俞浩：我想为什么市值那么高，因为它是人类之光。
俞浩：我不是，你看我也没说他有多牛X。 腾讯科技：所以你觉得马斯克的真实想法，既不是人形机器人，也不是进入家庭。 俞浩：我觉得优先会在工厂。不断在落地中，把重复低效的工作替代掉。以餐厅举例，它分前台、后台，前台要跟人交互、微笑，后台是切菜、送菜。人最重要的是交互，这是最难以被替代的。越是一个工作岗位，那个人毫不在乎形象，年纪偏大，是最能被替代的。工厂也这样，就如福特说：“我明明只想雇一双手，为什么来了一个人? ”机器人就是给你一双手，不给你这个人和他的情绪。
俞浩：特斯拉的机器人进家庭是不是人形，我会打问号。我认为，机器人技术进家庭更好——不是进来一个机器人，而是你的house就是机器人——智能音响是耳朵，camera是眼睛，扫地机器人是腿。 我们可以想想飞机的诞生。人们为了飞机，做出多少可歌可泣但失败的故事。例如，模仿扑翼。我是学航空的。在莱特兄弟发明飞机前差不多50年，有人第一次提出了飞机理论：飞机不需要扑翼，而是要具备独立的升力系统、推进系统、控制系统。翅膀就同时具备了这三个系统。人类擅长的机器是回转运动的（轴承、内燃机都是回转），不是肌肉运动。肌肉运动有好处，它可以把一个大的力分散成无数小的力，所以可以控制每个羽毛。 但那时还是蒸汽机年代，怎么可能用蒸汽机控制每根羽毛，让它推进升力和控制？到今天都不可能。最终解决方案是：机翼搞升力，螺旋桨搞推进，控制系统你会发现所有飞机，不是一个翅膀，它总有一个大翅膀和小翅膀，小翅膀用来控制，这样飞机才可以飞。要去理解本质，不能仿生。人是碳基的，自然界很多是无机物，能量的方式跟人完全不一样。
俞浩：人类会全面重新分工，机器人进入各行各业，不是机器人来简单的替代，而是和行业深度结合、共振。 互联网技术革命改变了交易型行业，因为它将信息传输提高了10倍——先是线上交易，又转化为服务交易、娱乐交易。机器人正好反过来。它改变的服务是实物型、制造型，它最终会重塑行业——要知道，是机器人农业，不是农业机器人；是机器人纺织，不是纺织机器人。所以，行业里的公司不一定要和特斯拉一样造机器人，把机器人用好，市场规模甚至比造机器人大好多倍。
俞浩：马斯克认为特斯拉可以做通用机器人，是因为通用机器人有两个问题解决：一是执行器，一是控制。控制核心挑战和自动驾驶一样，是对真实世界的识别，从而适应环境多样性。马斯克觉得他在自动驾驶牛X，有芯片。挑战恰恰在于是否有执行器端的创新。 这次发布会的亮点，不会是他在智能上做多少，因为就是自动驾驶这部分。关键是执行器有没有创新。（执行器指，机器人要将指令转化为真实世界的运动，执行指令，相当于大脑以外的部分。）如果执行器有很大创新，那它的适应性就很广。如果执行器没有重大创新，它就需要做很多适配跟生产任务产生连接，就有很多剪刀手爱德华。很可惜，这次发布会没有看到突破。 挑战部分，我为什么说执行器，为什么说肌肉，因为它假定是要替代绝大多数人。但现实世界之所以是这样，是因为人是肌肉驱动，机芯是电机驱动。电机驱动的世界，跟肌肉驱动世界不可能完全一样。你刚问我世界会发生什么变化？最大变化是，所有行业要从适应肌肉驱动变成适应电机驱动。
俞浩：机器人承载了人类很多美好想象。往往前期，人们会发挥一点拟态作用。实际这些人搞反了。robot到中国，可能翻译不太好，翻译成自动机器就好了。叫“人”，大家会有拟态的想象和新奇性，反而忽略本质——本质是，自动地进行环境感知、识别、规划和运动控制的机器。 某种意义上，机器做成彻底的人形，是人类特别没有想象力的标志。飞机如果做成鸟的形状有啥想象力？都是一个鸡在前面扑。飞机后来为什么五彩斑斓？是因为理解了本质。碳基生物有碳基生物的弱点，我们发现了无机世界的优点，所以飞机的速度比鸟飞得快多了。
俞浩：它还是一种机器人形态，我们在研究这个形态，同时，我们也在寻找执行器上有没有重大突破。 02梅卡曼德CEO邵天兰：人形机器人像登月，马斯克是最会“讲故事”的人 机器人类别：视觉引导工业机器人（相当于做机器人的眼睛和大脑） 融资阶段：C++轮 公司估值：10亿美金
邵天兰：这两天马斯克发布特斯拉人形机器人的原型机，作为机器人行业参与者，朋友圈很多朋友转发评论。很有意思的是，原型机的水平远远没有达到非专业人士预期，但专业人士都表示不出所料。 我认为马斯克展示的人型机器人，和小米的铁大类似，作为原理样机展示了足够的诚意。当然对比波士顿动力等研发时间更久的人型机器人来说，在硬件和控制的差距是明显的，暂时没有展示出明显超过行业当前水平的技术。 我和很多机器人从业者都认为，人形机器人要量产还是一件比较遥远的事，可能需要10年、20年甚至更久。但这是一个激动人心的引领性目标。就像人类登月一样——登月本身产生的直接价值可能没那么大，但这个目标足够简单明了、激动人心，可以吸引众多人才参与。在实现引领性目标的过程中，很可能产生技术成果，和中间态的产品。
邵天兰：嗯，我觉得可以这么理解。 我举个例子，马斯克曾经有个采访非常夸张——有人问SpaceX火箭发动机的进展，他马上说：为了在火星建造一个可自我维持的城市，至少要运几十万人上火星。然后，他就算，这至少需要发几千颗火箭，所以要把火箭做得很便宜，能大量生产。 此时此刻马斯克在用他的火箭做什么？用低成本的可回收火箭发近地卫星——这离运几十万人去火星还相差十万八千里。但他用“殖民火星”这样宏大、激动人心的远期引领性目标来宣传，可以吸引更多人才和资本参与进来，并且让大家对短期可能的失败更有容忍度。 如果同样这个活儿让我去干，我很可能就描述成“性价比更高的可回收火箭”——是不是一下就low多了（笑），听起来像是火箭界的拼XX，感觉还需要发到朋友圈让别人砍一刀。如果发射失败了，人们觉得这点小事你都干不好。而马斯克用极其宏大、遥远的愿景给他当前做的事增添吸引力，并且增加对短期挫折的容忍度。
邵天兰：创业公司能做好单个细分市场第一名，已经非常不容易。但像特斯拉这种巨型企业，有资源、有耐心，也许目标会更接近“机器人帝国”。当然，人形机器人未必会成为真正的最终形态。 我对未来机器人的看法更接近《机器人总动员》中那样，有各种各样的机器人完成各种各样的任务。比如瓦力是收集垃圾轧成方块的机器人。还会有各种各样的机器人，比如擦玻璃的、盖房子的、做饭的、在医院有医疗机器人、在酒店有酒店机器人——天上飞的，地下跑的，奇形怪状，八仙过海。
邵天兰：因为人本身很多任务也干不了。像清洗通风管道，需要蛇形机器人在管道里爬。人在完成很多任务的时候也需要借助工具。
邵天兰：这个愿景激动人心，但离当前技术水平还很远，如果我有生之年能看到我会非常高兴。这么说吧，如果你能让今天的机器人去很好地绑鞋带，或者从洗衣机把衣服拿出来、抖平、挂起来，你可以成为非常出名的顶级教授甚至院士。我绝对不是夸张——机器人行业当前真实的技术水平和行业外人士的认知有很大差距。
邵天兰：我认为有机会。但这个问题就跟自动驾驶、核聚变、量子计算一样，工作量很大，很难精确预测。 人形机器人在家做任务，难度甚至高于自动驾驶。人型机器人和自动驾驶都需要传感、感知、规划、决策和执行，咱们就从这几个维度比一比。从传感看，自动驾驶的传感难度在于距离远、实时性高，但是粗糙。机器人不行，比如削土豆，就得能看见土豆上的坑。 从感知看，自动驾驶只需要知道这个大概是车，是五菱宏光还是奔驰、宝马并不重要；那个大概是人，是男人、女人也不重要。机器人不行，我说拿剪子给我，就得分辨哪个是剪子，而不能拿成钳子。你想，家用人形机器人得认识多少东西啊，类别数量和精度要求都比自动驾驶高太多。
邵天兰：这不是一个维度的难度。甚至可以说，移民火星从今天的技术原理上也许是可以实现的，只是经济问题。 （上网搜索中……）嫦娥工程第一期总投资约14亿元人民币，这个资金其实并不太多，很多独角兽企业的融资额都超过这个数字。当年阿波罗计划有超过美国当时3%的GDP用于这件事。总之在航天领域，经费是个明显因素。 但是，怎么样让机器人在厨房工作是人类现在不知道的，甚至还没有完整的思路。靠堆经费也解决不了。
邵天兰：所谓的robot是可编程的机器。 “机器人”本身不是好翻译。robot最早的语义是奴隶。一个捷克的作家卡雷尔·恰佩克，发明了robot这个词，在斯拉夫语里就是labor、劳力、奴隶，或者叫工具人。
邵天兰：机器人是next big thing，这是毫无疑问的。我认为可以对标1980年的电脑。你想人类登月是1972年，1980年美国的大公司已经在用电脑了，但是中小企业和个人还没有用起来。就很像这个状态。
邵天兰：我们主要做3D视觉引导工业机器人，让机器人识别定位、规划、处理任务。现在干的包括抓取、装配、切割、涂胶等。你看我们的产品是相机+软件，除了制造业场景，有客户拿我们的东西在矿井里挖煤，给汽车加油或充电，摘苹果。未来，希望成为机器人传感感知规划上的一个基础设施。
邵天兰：是product-market fit（PMF，产品/市场契合度）这一跃。 互联网百花齐放，因为它迭代快，试错成本相对低，创业公司可以快速调整。像我们公司从2016年底成立，一路没走过大的弯路，资源也相对充足。即使如此，我们做了3、4年，产品才逐渐OK。如果我当时出来产品不行，就没资源开第二枪了。 机器人创业极其凶险在于，做的东西涉及链条很长，比如机械、电子、控制、光学、可靠性、软件、算法、工艺、方案、服务等等。你通常只有开一枪的机会，这一枪可能要花你3年甚至5年。如果一击不中，那肯定跪了。
邵天兰：《环太平洋》，你看过吗？这个电影里没有任何的投机取巧，没什么花活、计谋，就是真刀真枪一拳一拳正面跟怪兽硬刚。 这很像当前机器人行业的现状——没有一击毙命的奇技淫巧，没有一蹴而就的“银弹”，就是无数要解决的工程问题。你能做的就是想办法一拳一拳地把问题一个个解决掉。go big or die。 03蓝驰合伙人曹巍：人形机器人进入家庭，要克服“恐怖谷效应” 投资机器人公司： 高仙、优艾、蓝芯、木蚁、程天、万勋
曹巍：60年代末、70 年代初，日本早稻田大学就开始研究人形机器人。它不是新概念，但经过重要的milestone。 首先是做好步态控制。早稻田是走路很慢的机器人，节律、节拍和运动控制是平缓状态。直到波士顿动力，才让人形机器人运动节拍、速度跟人很像。就不说别的，只是说运动、步态，前后有40-50年研究周期。移动机器人分成用轮子、履带、双足和四足移动。双足是最难的。当说自主移动机器人，做两足慢速和做两足快速就有巨大的技术分水岭。 步态控制只是基础。它能在环境中用两足快速敏捷移动后，就基本具备人形机器人稳定移动的能力。在这个基础上，机器人跟自动驾驶类似又不太一样的，是环境感知。感知是收集数据。中间是决策，就是它去评估和规划。最后做控制。最终实现的是slam，基于视觉的实时建图和导航定位。我们说感知-决策-控制-交互。人是强交互的物种。交互我不好说能做到什么水平。
曹巍：它两条腿走，走得比较快，在复杂环境不丢失，这个能力应该能做到。你如果让机器人做到实时建模、自主移动导航，跟的自动驾驶能力接近。自己也讲，底层芯片是一样的，是基于超级计算机Dojo系统、D1芯片、纯视觉的算法。这些基本可以沿袭。 什么东西是不能沿袭的？比如非常精准的力控。 因为开车基本用不到。我举个例子，让机器人去剥鸡蛋、剥小龙虾——这是人对外部环境和一些细微动作的感知能力，而且人去感知环境是多维的。除了视觉外还有声音、触觉、嗅觉和其他，这些机器人不具备。
曹巍：我关注它是不是能发布一个如它demo中体型的机器人。体型非常讲究，涉及材料、重心设计、步态算法。人的脚的大小也很关键。波士顿动力的机器人脚都特别大。我比较期待，它能够在机器人外形上做出demo演示的范儿——不要上面挺细，下面一双大脚。在这个工程基础上快速走起来，不丢失，做基础搬箱子的运动。已经很amazing了。 这次发布会，整体形态还不错，但步态算法中规中矩。
曹巍：能搬箱子、拎包，已经很厉害了。如果能切西瓜、绣花，我觉得是超乎这个时代的技术能力了。
曹巍：市场上有些文章比较极端，说出来人形机器人，其他公司会被淘汰。很多人不太懂，自己YY——每个机器人或智能体，是要帮助人类解决所在场景的痛点和难点。最后它的形态是人基于这个场景痛点和难点迭代了10、20甚至50年。只有当这个场景的痛点和难点必须通过人形机器人才能满足，人形才是最优解。 比如叉车机器人，它是个叉车，平板上能落很多东西—— |
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